基于點云多幀融合的相鄰障礙物聚類分割方法

摘要： 相鄰障礙物的分割是無人駕駛領(lǐng)域的技術(shù)難點，低線激光雷達點云稀疏，無法聚類遠距離物體，但激光雷達線束越多越昂貴。為了實現(xiàn)低成本聚類分割相鄰障礙物，實驗場景選取常用交通場景對象相鄰的人/人、人/車，提出了一種基于多幀融合的相鄰障礙物分割方法?；趹T性測量單元、激光雷達融合多幀點云，解決了低線激光雷達因分辨率低而無法聚類遠距離相鄰行人的問題。提出改進的歐式聚類，加入自適應(yīng)閾值和向量角...