基于增材制造旋轉(zhuǎn)直驅(qū)伺服閥的肢腿運(yùn)動單元位置控制研究

摘要： 液壓腿足式機(jī)器人因其可承受大負(fù)載、具有更高的速度上限等優(yōu)勢被廣泛應(yīng)用于物資搬運(yùn)、地形偵查等場景。伺服閥作為液壓系統(tǒng)中的控制元件，與機(jī)器人作業(yè)過程的運(yùn)動穩(wěn)定性、地形適應(yīng)性、節(jié)能等方面都存在著密切關(guān)聯(lián)。目前腿足式機(jī)器人系統(tǒng)普遍應(yīng)用噴嘴擋板式伺服閥，不同閥型號的選擇往往只需要滿足閥的頻響、壓力、流量等指標(biāo)，并且伺服閥的數(shù)學(xué)模型也通常近似為低階環(huán)節(jié)，這在設(shè)計中弱化了伺服閥對系統(tǒng)的影響。...