平面3-■RR柔性并聯(lián)機構(gòu)自激振動智能控制

摘要： 平面3-■RR柔性并聯(lián)機構(gòu)的閉鏈耦合約束作用導(dǎo)致其奇異性復(fù)雜，而機構(gòu)在逆向雅可比奇異位形附近易發(fā)生自激振動，嚴(yán)重影響機構(gòu)的精度并對其結(jié)構(gòu)造成破壞。為了讓并聯(lián)機構(gòu)重新恢復(fù)正常工作，設(shè)計振動主動控制算法對自激振動進(jìn)行抑制。首先，建立了機構(gòu)的逆向運動學(xué)模型，并基于速度雅可比矩陣獲得并聯(lián)機構(gòu)的奇異判定條件；其次，在完成自激振動產(chǎn)生機理分析的基礎(chǔ)上，對振動加速度信號進(jìn)行了濾波和移相處理；...