基于抗擾擴展卡爾曼濾波的搖臂伺服控制

摘要： 大慣量直驅系統(tǒng)通常需要高增益控制器去實現(xiàn)高響應伺服控制，一般采用位置傳感器，經過鎖相環(huán)配合濾波器對轉子位置進行處理，獲得轉速反饋。常規(guī)濾波器的高帶寬容易引入轉速噪聲影響控制穩(wěn)定性；而低帶寬濾波器又限制了控制系統(tǒng)動態(tài)響應。針對此現(xiàn)象，該文首先采用基于搖臂運動模型的抗擾擴展卡爾曼濾波器(extended Kalman filter,EKF)觀測電機轉速，該方法既避免了信號噪聲，又便...