管道封堵機(jī)器人的卡瓦承壓性能與管壁損傷特性仿真與試驗(yàn)研究

摘要： 管道封堵機(jī)器人卡瓦在減速與坐封過(guò)程中易出現(xiàn)坐封失效和管壁損傷等問(wèn)題。針對(duì)卡瓦在減速與坐封過(guò)程中出現(xiàn)的犁溝效應(yīng)和硬接觸現(xiàn)象，分析了卡瓦減速與坐封受力情況和管壁損傷因素；建立了卡瓦減速與坐封過(guò)程的有限元仿真模型，分析了卡瓦牙頂角、牙傾角、牙齒數(shù)等結(jié)構(gòu)參數(shù)變化對(duì)其承壓性能和管壁損傷特性的影響規(guī)律；采用多因素正交試驗(yàn)分析方法，獲得了牙頂角、牙傾角、牙齒數(shù)關(guān)鍵結(jié)構(gòu)參數(shù)組合最優(yōu)的4種卡瓦；...