2PPaPaR并聯(lián)機構(gòu)性能分析及優(yōu)化設(shè)計
中國機械工程
頁數(shù): 9 2023-03-06
摘要: 提出了一種新型的四自由度3T1R并聯(lián)機構(gòu)——2PPaPaR并聯(lián)機構(gòu),該機構(gòu)具有結(jié)構(gòu)簡單、構(gòu)型對稱、工作空間大、定位精度高、靈巧度好等特點,可廣泛應(yīng)用于分揀、搬運以及包裝等操作中?;诼菪碚擈炞C了該機構(gòu)自由度的數(shù)目和種類,通過對其構(gòu)型進行分析,基于閉環(huán)矢量法求得運動學(xué)正逆解模型,并利用正逆解算例進行了驗證,以運動學(xué)逆解作為約束條件,基于數(shù)值法計算出該并聯(lián)機構(gòu)的工作空間。對機構(gòu)的...