偽激光點(diǎn)云增強(qiáng)的道路場景三維目標(biāo)檢測

摘要： 目的 針對(duì)激光雷達(dá)點(diǎn)云稀疏性導(dǎo)致小目標(biāo)檢測精度下降的問題，提出一種偽激光點(diǎn)云增強(qiáng)技術(shù)，利用圖像與點(diǎn)云融合，對(duì)稀疏的小目標(biāo)幾何信息進(jìn)行補(bǔ)充，提升道路場景下三維目標(biāo)檢測性能。方法 首先，使用深度估計(jì)網(wǎng)絡(luò)獲取雙目圖像的深度圖，利用激光點(diǎn)云對(duì)深度圖進(jìn)行深度校正，減少深度估計(jì)誤差；其次，采用語義分割的方法獲取圖像的前景區(qū)域，僅將前景區(qū)域?qū)?yīng)的深度圖映射到三維空間中生成偽激光點(diǎn)云，提升偽激...