GNSS輔助車載MIMU動基座初始對準(zhǔn)方法

摘要： 為提高低精度慣導(dǎo)系統(tǒng)在行進(jìn)間的初始對準(zhǔn)精度，提出了一種全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GNSS）輔助車載微慣性測量單元（MIMU）動基座初始對準(zhǔn)方法。在粗對準(zhǔn)階段，采用改進(jìn)最優(yōu)估計(jì)對準(zhǔn)（OBA）方法，設(shè)計(jì)雙矢量積分公式以減小積分間隔，并構(gòu)建陀螺儀誤差方程估計(jì)常值漂移，進(jìn)而提高粗對準(zhǔn)方法性能。在精對準(zhǔn)階段，使用改進(jìn)的自適應(yīng)抗差無跡卡爾曼濾波方法，通過引入自適應(yīng)因子與抗差因子，平衡濾波估值對動力...