隨機加權(quán)漸消UKF在導(dǎo)向鉆井姿態(tài)測量中的應(yīng)用

摘要： 針對近鉆頭鉆具易受井下強振動等隨機噪聲的影響，使得導(dǎo)向鉆具姿態(tài)動態(tài)測量誤差較大的問題，提出一種隨機加權(quán)漸消UKF算法并應(yīng)用于導(dǎo)向鉆井姿態(tài)測量系統(tǒng)。通過Sigma點獲取狀態(tài)估值和協(xié)方差矩陣，采用隨機加權(quán)因子動態(tài)調(diào)整不同時刻殘差向量的權(quán)值；再用漸消因子實時調(diào)節(jié)濾波增益，限制濾波器的記憶長度，有效利用最新量測信息對狀態(tài)更新的影響調(diào)整預(yù)測誤差協(xié)方差陣。將提出的算法應(yīng)用到導(dǎo)向鉆具姿態(tài)測量...