基于MEMS-IMU的動(dòng)態(tài)大失準(zhǔn)角STUKF算法
中國慣性技術(shù)學(xué)報(bào)
頁數(shù): 9 2023-09-28
摘要: 針對(duì)微機(jī)電慣性測(cè)量單元(MEMS-IMU)器件零偏誤差大以及傳統(tǒng)濾波算法在動(dòng)態(tài)大失準(zhǔn)角情況下姿態(tài)估計(jì)精度差、誤差收斂慢的情況,提出了一種狀態(tài)變換無跡卡爾曼濾波(STUKF)算法。首先,建立了旋轉(zhuǎn)矢量非線性姿態(tài)誤差模型。然后,通過誤差狀態(tài)變換構(gòu)建了考慮姿態(tài)誤差的速度誤差狀態(tài),使速度誤差微分方程中的比力相關(guān)項(xiàng)轉(zhuǎn)換成了相對(duì)穩(wěn)定的重力項(xiàng),避免了無跡卡爾曼濾波(UKF)算法在劇烈角運(yùn)動(dòng)、...