基于時滯補償?shù)募冏粉櫩刂祁A(yù)瞄距離優(yōu)化方法

摘要： 純追蹤算法是無人駕駛領(lǐng)域中常用的路徑跟蹤算法，其中預(yù)瞄距離的選擇影響著路徑自主跟蹤的精度。針對實際車輛時滯導(dǎo)致理論最優(yōu)預(yù)瞄距離與實際最優(yōu)預(yù)瞄距離不符的問題，提出了一種基于時滯補償?shù)募冏粉櫩刂祁A(yù)瞄距離優(yōu)化方法。首先，基于時延和遲滯對傳統(tǒng)模型的影響，更新時滯車輛模型；其次，設(shè)計了一種改進樽海鞘優(yōu)化算法對預(yù)瞄距離進行優(yōu)化，研究不同車輛速度下最優(yōu)預(yù)瞄距離配置，得到了仿真平臺下最優(yōu)預(yù)瞄距...