基于混合濾波算法的力傳感器信號噪聲處理

摘要： 為了解決六維力傳感器輸出信號不可避免地會被隨機(jī)噪聲干擾而造成準(zhǔn)確性不佳的問題，從力傳感器的簡化模型出發(fā)，設(shè)計了一種基于自適應(yīng)卡爾曼濾波和滑動平均值濾波的混合濾波算法。采用改進(jìn)的卡爾曼濾波算法，引入漸消因子來加大當(dāng)前觀測量的權(quán)重，減小初始偏差帶來的影響，同時將新息方差引入卡爾曼增益中來動態(tài)調(diào)整預(yù)測模型，降低過程噪聲和測量噪聲的干擾。最后進(jìn)行滑動平均值濾波處理，得到最終的濾波數(shù)據(jù)。...