基于點(diǎn)云深度學(xué)習(xí)的散亂堆疊軸承圈位姿檢測(cè)

摘要： 為解決工業(yè)應(yīng)用中散亂堆疊軸承圈的難識(shí)別、分割與抓取問題，提出一種分層遞進(jìn)隨機(jī)下采樣算法對(duì)采集的點(diǎn)云模型進(jìn)行下采樣操作，并結(jié)合提出的基于RGB閾值自動(dòng)標(biāo)注算法完成數(shù)據(jù)集的制作，利用PointNet++網(wǎng)絡(luò)預(yù)測(cè)并分割出可抓取軸承圈上表面，進(jìn)而使用RANSAC算法精確分割出待抓取軸承圈上表面，最后采用防干涉的抓取點(diǎn)選取策略完成待抓取軸承圈的位姿檢測(cè)。實(shí)際場(chǎng)景下三組抓取實(shí)驗(yàn)得到的成功率...