基于3D視覺的機(jī)械零件位姿分析

摘要： 針對(duì)工業(yè)制造領(lǐng)域中存在的弱紋理或無紋理的機(jī)械零件位姿估計(jì)問題，以DenseFusion網(wǎng)絡(luò)為基礎(chǔ)，提出了一種基于3D視覺的機(jī)械零件位姿估計(jì)方法。首先，依照工業(yè)制造場景構(gòu)建了用于網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練和測試的機(jī)械零件仿真數(shù)據(jù)集；其次，使用目標(biāo)零件分割出的深度圖像構(gòu)建點(diǎn)云，對(duì)其進(jìn)行曲率下采樣處理，提高關(guān)鍵點(diǎn)的質(zhì)量；最后，將顏色特征、點(diǎn)云特征和法線特征融合，使用融合特征回歸目標(biāo)零件的6D位姿。在構(gòu)...