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負(fù)載估計(jì)的PMSM速度指定位置自適應(yīng)反推控制

制造技術(shù)與機(jī)床 頁數(shù)： 8 2023-09-02
摘要： 隨著現(xiàn)代工業(yè)數(shù)字化發(fā)展，機(jī)器人等控制技術(shù)被重視并飛速發(fā)展，其中機(jī)械臂作為核心部件，其軌跡跟蹤控制尤為重要。永磁同步電機(jī)（PMSM）具有快速、準(zhǔn)確和穩(wěn)定的伺服定位功能，逐漸成為機(jī)械臂的載體。由于傳統(tǒng)伺服位置定位控制難以滿足機(jī)械臂位置精度高、抗擾動(dòng)能力強(qiáng)的要求，并存在調(diào)節(jié)參數(shù)多、速度不可控的缺點(diǎn)。針對這些問題，提出負(fù)載估計(jì)的PMSM指定位置速度跟蹤的自抗擾反推控制方法。該方法在實(shí)現(xiàn)...

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