基于反饋線性化的水下飛行器最優(yōu)控制算法研究

摘要： 針對(duì)水下飛行器發(fā)射初始階段運(yùn)動(dòng)與試驗(yàn)平臺(tái)進(jìn)行快速參數(shù)調(diào)整的問(wèn)題，提出了一種有效的姿態(tài)控制算法。通過(guò)建立水下飛行器初始運(yùn)動(dòng)階段的非線性動(dòng)力學(xué)方程，并通過(guò)反饋線性化對(duì)模型進(jìn)行簡(jiǎn)化，得到了關(guān)于水下飛行器姿態(tài)角與運(yùn)動(dòng)角速度的二階狀態(tài)方程，進(jìn)而設(shè)計(jì)了一種線性二次型最優(yōu)控制的姿態(tài)跟蹤算法。仿真實(shí)例的結(jié)果表明，本算法可以通過(guò)單一調(diào)整Q,R參數(shù)完成對(duì)水下飛行器不同運(yùn)動(dòng)參數(shù)的快速調(diào)整，與經(jīng)典控制...