雪道點云時域波形特征分割及SLAM算法

摘要： 為提升壓雪車在滑雪場行駛與作業(yè)的夜間環(huán)境感知能力，提出了壓雪車車載激光雷達點云時域波形階躍值檢測的雪道分割算法，并構(gòu)建了適用于高山滑雪場的實時定位與建圖算法(SLAM)。首先，對點云反射率分布進行統(tǒng)計并標記飄雪噪聲點，利用鄰近點線性插值方法對標記的飄雪噪聲進行處理，保證點云的時域波形連續(xù)性，同時在特定掃描視角內(nèi)劃分柵格并以相鄰網(wǎng)格高程值變化實時估計坡度。其次，根據(jù)山地滑雪場典型...