基于語義分割和幾何分析的火龍果果實(shí)與枝條的三維重建

摘要： 針對非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中采摘機(jī)器人缺少足夠環(huán)境信息的問題，該研究提出了一種用于機(jī)器臂避障和路徑規(guī)劃的果實(shí)與枝條檢測和三維重建方法。采用MobileNetV2取代傳統(tǒng)DeepLabV3+主干特征提取網(wǎng)絡(luò)Xception，并在特征提取模塊引入了坐標(biāo)注意力機(jī)制，通過改進(jìn)網(wǎng)絡(luò)對采集的RGB圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測，并將檢測到的火龍果和枝條語義掩膜轉(zhuǎn)換成三維點(diǎn)云。提出一種基于非線性最小二乘法的橢球體擬...