基于視觸覺(jué)感知的番茄尺寸和姿態(tài)解析方法
農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào)
頁(yè)數(shù): 10 2023-11-17
摘要: 針對(duì)傳統(tǒng)農(nóng)業(yè)機(jī)器人抓取過(guò)程中視覺(jué)識(shí)別番茄果實(shí)尺寸和姿態(tài)存在枝葉遮擋的問(wèn)題,提出了一種基于視觸覺(jué)感知的番茄尺寸和姿態(tài)解析方法。在果實(shí)抓取過(guò)程中通過(guò)視觸覺(jué)傳感器得到果實(shí)外輪廓接觸局部點(diǎn)云信息,然后通過(guò)相機(jī)參數(shù)標(biāo)定以及各手指關(guān)節(jié)變換矩陣,將不同傳感器坐標(biāo)系下的點(diǎn)云信息變換到同一基坐標(biāo)系下,進(jìn)而通過(guò)點(diǎn)云改進(jìn)PCA算法和ICP算法解析抓取果實(shí)的尺寸和姿態(tài)信息。為了評(píng)估所提出解析方法的性能...