基于輕量化U-Net網(wǎng)絡(luò)的果園壟間路徑識別方法

摘要： 針對目前果園壟間導(dǎo)航路徑識別方法存在準確性與實時性難以同時兼顧、泛化能力弱等問題，本文在U-Net模型的基礎(chǔ)上進行優(yōu)化，采用MobileNet-v3 Large作為U-Net的主干特征提取網(wǎng)絡(luò)，并在跳躍連接處引入坐標注意力機制(Coordinate attention, CA),構(gòu)建輕量化路徑識別模型。以該模型分割的壟間可行駛區(qū)域為基礎(chǔ)，利用最小二乘法重塑可行駛區(qū)域邊緣點，并進...