可重構仿生四足機器人傾覆后恢復機理與特性研究

摘要： 農(nóng)業(yè)環(huán)境起伏多變，邊界模糊，大多呈非結構化分布。四足機器人在復雜農(nóng)業(yè)環(huán)境中作業(yè)時，易出現(xiàn)因傾覆失去運動能力的情況，因此機器人需具備傾覆后自我恢復能力。傳統(tǒng)四足機器人傾覆后恢復多數(shù)依靠腿部運動來實現(xiàn)，而可重構四足機器人，可通過軀干與腿部協(xié)調(diào)運動來實現(xiàn)傾覆后自我恢復。本文基于可重構軀干構型多變，得到了多種仿生形態(tài)的可重構四足機器人，規(guī)劃了基于可重構理論的傾覆后恢復機理。對比傾覆后可...