基于變前視距離的四輪同步轉(zhuǎn)向農(nóng)機(jī)改進(jìn)純跟蹤控制

摘要： 路徑跟蹤控制是提高自主導(dǎo)航系統(tǒng)控制精度的關(guān)鍵。針對在復(fù)雜農(nóng)田作業(yè)環(huán)境下轉(zhuǎn)彎時(shí)純跟蹤算法跟蹤精度不高的問題，本文提出了一種基于改進(jìn)純追蹤模型的四輪同步轉(zhuǎn)向農(nóng)機(jī)路徑跟蹤控制算法。建立了基于四輪同步轉(zhuǎn)向農(nóng)機(jī)的運(yùn)動學(xué)模型和純跟蹤模型，在此基礎(chǔ)上考慮航向誤差得到改進(jìn)純跟蹤模型，進(jìn)行RTK定位坐標(biāo)修正，根據(jù)量化誤差的評價(jià)函數(shù)搜索前視區(qū)域最優(yōu)目標(biāo)點(diǎn)，得到最優(yōu)前視距離。本文算法能實(shí)時(shí)確定四輪同...