基于多視角三維點云融合的采棉機器人視覺感知方法

摘要： 針對傳統(tǒng)采棉機器人因單一視角和二維圖像信息帶來的視覺感知局限問題，本文提出了一種多視角三維點云配準(zhǔn)方法，以增強采棉機器人實時三維視覺感知能力。采用4臺固定位姿的Realsense D435型深度相機，從不同視角獲取棉花點云數(shù)據(jù)。通過AprilTags算法標(biāo)定出深度相機RGB成像模塊與Tag標(biāo)簽的相對位姿，并基于深度相機中RGB成像模塊與立體成像模塊坐標(biāo)系間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，解算出各個...