丘陵果園自然環(huán)境下柑橘采摘機(jī)器人設(shè)計(jì)與試驗(yàn)

摘要： 智慧果園是未來(lái)果園行業(yè)發(fā)展的趨勢(shì)，智能化果實(shí)采摘是發(fā)展智慧果園的關(guān)鍵問(wèn)題。為實(shí)現(xiàn)智能化果實(shí)采摘，本文搭建了一種適用于丘陵果園矮化栽培模式下的柑橘采摘機(jī)器人系統(tǒng)。針對(duì)丘陵果園壟間地面凹凸不平，存在地形傾斜角0°～20°,設(shè)計(jì)了一種自適應(yīng)調(diào)平平臺(tái)保持機(jī)械臂基座水平；通過(guò)視覺(jué)系統(tǒng)獲取多幅點(diǎn)云圖像建立果樹(shù)的三維點(diǎn)云模型，獲取果實(shí)位置信息；為避免采摘時(shí)造成果實(shí)損傷，結(jié)合柑橘類(lèi)水果的采摘特...