基于平行軌跡導航的采棉機自動對行控制方法

摘要： 為解決傳統(tǒng)人工操作采棉機長距離對行作業(yè)時存在勞動強度大、作業(yè)速度受限和效率較低的問題，利用棉花采用衛(wèi)星導航平行精準播種的特性，提出了一種基于平行軌跡導航的采棉機自動對行控制方法。首先，人工駕駛采棉機完成首行對行作業(yè)，記錄RTK定位軌跡數(shù)據(jù)，并進行線性擬合，得到參考導航線斜率；然后，對后續(xù)各行收獲時，在任意起點對齊待收獲的棉花行，由起點坐標和參考斜率計算得到平行導航基準線；最后，...