面向球果抓取的主動式三指手爪設計與試驗

摘要： 為解決球形果實快速、穩(wěn)定抓取問題，設計了一種主動式三指手爪。該手爪指部機構末端安裝有球狀主動滾輪，主動滾輪外附著柔性膜以增加手爪柔順性與摩擦力。每個指部機構具有2個自由度，可實現(xiàn)手指開合以及主動滾輪旋轉(zhuǎn)。工作時3根手指相互配合，在摩擦力作用下球果向手爪內(nèi)部運動，可在僅接觸球果條件下實現(xiàn)球果快速、穩(wěn)定抓取，無需精確控制手爪位置和姿態(tài)。為闡述抓取過程中主動式手爪與球果的交互關系，推...