基于改進(jìn)A~*算法+LM-BZS算法的農(nóng)業(yè)機(jī)器人路徑規(guī)劃

摘要： 針對(duì)目前農(nóng)業(yè)機(jī)器人在全局路徑規(guī)劃過程中存在規(guī)劃效率低、規(guī)劃路徑折線段多、折線角度大、作業(yè)不穩(wěn)定等問題，以果園履帶機(jī)器人為運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，提出一種基于改進(jìn)A~*算法+低階多段貝塞爾曲線拼接(Low-order multi-segment Bezier curve splicing, LM-BZS)算法的路徑規(guī)劃方法。首先，根據(jù)先驗(yàn)地圖獲取果園環(huán)境信息，將果樹和障礙物視作不可通行區(qū)域，...