基于EnlightenGAN圖像增強的自然場景下蘋果檢測方法

摘要： 自然光照下陰影會降低采摘機器人視覺系統(tǒng)對蘋果目標的準確感知能力，導致采摘效率低。本研究采用EnlightenGAN算法進行圖像增強，以實現(xiàn)陰影的去除和蘋果目標檢測精度的提升。首先通過圖像光照歸一化處理得到自正則化注意力圖，達到圖像陰影檢測的目的，再采用注意力引導的U-Net作為生成器骨干網絡得到增強后的圖像，然后通過全局-局部判別器來比對圖像信息，最終在生成器和判別器的對抗中達...