基于PSO級聯(lián)互補濾波的姿態(tài)解算方法研究

摘要： 為了提高無人機(UAV)姿態(tài)解算的精度和穩(wěn)定性，提出了一種基于粒子群優(yōu)化(PSO)的級聯(lián)互補濾波(CCF)的姿態(tài)解算方法——PCCF。該方法設計了一種新穎的非線性互補濾波器和線性濾波器級聯(lián)的濾波結(jié)構(gòu)，前者用于校正陀螺儀零偏，后者用于估計姿態(tài)角。采用PSO算法自適應地計算級聯(lián)互補濾波結(jié)構(gòu)的增益參數(shù)，避免人工調(diào)節(jié)或者基于經(jīng)驗的方法容易陷入局部最優(yōu)解的問題。實驗結(jié)果表明，相對于傳統(tǒng)濾... （共5頁）