基于LoRa的森林消防協(xié)同定位算法

摘要： 為解決野外火場(chǎng)救援消防員定位安全問(wèn)題，提出一種基于遠(yuǎn)距離無(wú)線電(LoRa)技術(shù)的森林消防協(xié)同定位算法。針對(duì)野外救援存在的非視距(NLOS)問(wèn)題，提出一種修正協(xié)方差矩陣的擴(kuò)展卡爾曼濾波協(xié)同定位算法，利用LoRa協(xié)同網(wǎng)絡(luò)內(nèi)部移動(dòng)節(jié)點(diǎn)之間的測(cè)距信息輔助定位，建立系統(tǒng)方程并根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻的狀態(tài)濾波值二次更新誤差協(xié)方差修正偏離誤差；其次提出改進(jìn)的動(dòng)態(tài)中值濾波算法，采用動(dòng)態(tài)窗口篩選處理定位擾...