遙操作機(jī)械臂在托卡馬克內(nèi)運(yùn)動(dòng)軌跡的虛擬仿真研究

摘要： 針對托卡馬克聚變裝置中遙操作的運(yùn)動(dòng)軌跡問題，基于MATLAB和V-REP(虛擬機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺)軟件搭建了真空室維護(hù)機(jī)器人三維場景仿真平臺。通過建立機(jī)械臂的D-H參數(shù)對其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，使用蒙特卡洛方法求出機(jī)械臂可達(dá)的工作空間。采用高次多項(xiàng)式插值方法規(guī)劃出一條平滑連續(xù)的插值曲線，完成了CFETR真空室遙操作的運(yùn)動(dòng)軌跡仿真，從而得到機(jī)械臂末端仿真曲線。各關(guān)節(jié)的角速度和扭矩變化平穩(wěn)，...