面向海洋勘測的多水下機器人編隊跟蹤控制研究

摘要： 本文研究面向海洋勘測任務(wù)的多水下機器人系統(tǒng)編隊跟蹤控制分析和設(shè)計問題。首先，以有向圖為工具，建立水下機器人之間的信息交互模型，并利用局部相鄰個體的信息構(gòu)建了基于一致性的協(xié)議。然后，提出多水下機器人系統(tǒng)實現(xiàn)編隊跟蹤控制的充分條件。通過分析證明，若期望的編隊滿足給定條件，則多水下機器人系統(tǒng)可實現(xiàn)預(yù)定義的編隊隊形。此外，通過將編隊控制協(xié)議增益矩陣計算轉(zhuǎn)化為代數(shù)黎卡提方程求解問題，給出...