面向林地作業(yè)的腿履復合移動機器人構型設計與越障策略研究

摘要： 針對林地地面環(huán)境復雜、臺階和倒木障礙多的問題，設計一種腿履復合移動機器人。在分析犬類腿部骨骼結構參數和運動特性的基礎上，設計3關節(jié)構型與履帶復合的移動機器人腿部結構，為了盡可能減輕整機質量，將履帶部件和機器人腿部的大腿結構有機融合。構建機器人單腿的運動學模型，分析機器人足端工作空間，提出針對腿履復合移動機器人的林地越障策略，仿真分析越障過程中機器人關節(jié)的動態(tài)特性。仿真結果表明：... （共7頁）