基于改進(jìn)快速行進(jìn)平方法的無人帆船動態(tài)避碰方法

摘要： [目的]為解決無人帆船在開闊水域的多船避碰問題，對基于改進(jìn)快速行進(jìn)平方（IFMS）法的局部動態(tài)避碰算法進(jìn)行研究。[方法]考慮到帆船的速度不可控，將其避碰行為轉(zhuǎn)化為航向控制問題，并以總勢場梯度下降方向為期望避碰航向。當(dāng)帆船沒有碰撞危險或順風(fēng)航行時，僅通過構(gòu)造時間勢場來避開所有靜止不規(guī)則障礙并到達(dá)目標(biāo)點；而當(dāng)帆船存在航行約束時，根據(jù)《國際海上避碰規(guī)則》（COLREGS）為特定會遇場... （共14頁）