基于岸堤特征提取的近岸無人船激光SLAM方法
激光與光電子學(xué)進展
頁數(shù)： 11 2023-12-15
摘要： 針對無人船在近岸水域場景下使用傳統(tǒng)激光同步定位與建圖（SLAM）方法時，由于水面反射激光的能力較弱和水面波動造成的干擾，定位精度低和魯棒性差的問題，提出一種基于岸堤特征提取的激光SLAM方法（EF-SLAM）。首先，引入了由岸堤反射且穩(wěn)定分布在水面高程范圍內(nèi)的水邊線點進行匹配，以減小激光雷達里程計在近岸水域場景下的高程估計誤差，并由此提出基于點云前視投影的水邊線點提取方法。其次... （共11頁）
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