面向林地環(huán)境的四足機(jī)器人自主定位方法

摘要： 林地是四足機(jī)器人野外作業(yè)的典型場景，其樹木多且間距小，對(duì)四足機(jī)器人快速導(dǎo)航的定位頻率和精度提出了更高的要求。采用腿部里程計(jì)定位可以獲得較高的更新頻率，但林地地面松軟、凹凸不平等會(huì)引起足端打滑，使其精度降低；而激光雷達(dá)定位，雖然林地環(huán)境特征豐富，但其存在一定匹配誤差且更新頻率低，也難以滿足快速導(dǎo)航要求。針對(duì)此問題，提出了一種適用于林地環(huán)境的自主定位方法，采用腿部里程計(jì)去除激光雷達(dá)...