排球訓(xùn)練機(jī)器人扣球位姿修正中的解耦控制

摘要： 因排球訓(xùn)練機(jī)器人在扣球位姿控制過程中需要多回路控制，不同控制回路之間相互影響，導(dǎo)致存在不同回路之間的耦合干擾，要獲得良好的訓(xùn)練效果，需要對(duì)排球訓(xùn)練機(jī)器人在扣球訓(xùn)練過程中的耦合干擾進(jìn)行解耦控制。為此，提出一種針對(duì)排球訓(xùn)練機(jī)器人扣球位姿修正的解耦控制方法。根據(jù)機(jī)器人的主要能量和扣球速度獨(dú)立非線性項(xiàng)計(jì)算排球機(jī)器人姿態(tài)運(yùn)動(dòng)參數(shù)，采用擴(kuò)展卡爾曼濾波器，估計(jì)機(jī)器人在扣球訓(xùn)練過程中的位姿。根...