行星輪系取栽一體化蔬菜移栽機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)及試驗(yàn)

摘要： 為簡化蔬菜毯苗移栽機(jī)構(gòu)、提高移栽效率，提出了一種非圓齒輪行星輪系和變形橢圓行星輪系組合的取苗挖穴一體化移栽機(jī)構(gòu)，可完成蔬菜毯苗切塊、取苗、送苗、挖穴、投苗的工作過程。首先，根據(jù)蔬菜毯苗的農(nóng)藝要求，選取合適的移栽軌跡，設(shè)定精確位姿點(diǎn)，采用運(yùn)動(dòng)生成機(jī)構(gòu)綜合方法建立取苗機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型；根據(jù)取苗機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)軌跡要求，基于求解參數(shù)擬合優(yōu)化，獲得輸入軸與輸出軸轉(zhuǎn)角關(guān)系曲線，計(jì)算非圓齒輪行星輪...