反應堆壓力容器焊縫檢測機器人控制系統(tǒng)的設計與現(xiàn)實

摘要： 反應堆壓力容器是核電站的核心部件之一，為保證核電站安全穩(wěn)定的運行，在換料大修期間需要對其進行檢查?；谝陨蠈嶋H工作需求，以反應堆壓力容器焊縫檢查機器人控制系統(tǒng)為研究對象，開發(fā)了一套針對此機器人應用場景的控制系統(tǒng)。通過仿真以及實際測試，驗證了該控制系統(tǒng)的有效性和穩(wěn)定性，提高了路徑規(guī)劃效率。