黃花菜采摘機器人設計與采摘點的視覺定位

摘要： 針對黃花菜采摘點識別定位求解困難，開發(fā)了一款基于雙目視覺系統(tǒng)的黃花菜采摘機器人，從確定并聯(lián)機械手尺寸參數(shù)到對黃花菜圖像采摘點定位求解進行了研究。提出一種在自然場景下黃花菜視覺識別與采摘點定位方法，對黃花菜圖像提取HSI空間分量S并采用迭代最佳閾值分割算法；將黃花菜生長趨勢姿態(tài)分為兩類，計算連通域最小外接矩形，確定不同生長姿態(tài)下的感興趣區(qū)域；在區(qū)域內(nèi)運用累計概率霍夫直線檢測結合求...