新型剛柔耦合爬壁機器人虛擬樣機建模與仿真分析

摘要： 對于具有剛柔耦合性質的船用爬壁機器人在建立虛擬樣機時，履帶為多柔性體連接件，剛性體與柔性體機構之間難以建立配合關系及動力學約束，從而導致其不能完成仿真運動。針對此問題，文中依據(jù)DAE建模原理和SI2積分求解法提出剛柔分離建模方案。設計了剛柔耦合爬壁機器人，其由剛體性質的車體框架和柔體性質的履帶移動機構組成。通過此建模方案有效地完成了機器人的多體動力學虛擬樣機建模和仿真，聯(lián)合仿真... （共10頁）