面向荒漠復(fù)雜地形的機(jī)器人在線全覆蓋路徑規(guī)劃方法

摘要： 對(duì)于地形復(fù)雜、范圍廣闊的荒漠環(huán)境,當(dāng)前的地圖模型存在占用存儲(chǔ)空間過(guò)大的問(wèn)題;同時(shí)在復(fù)雜地形下,當(dāng)前的全覆蓋路徑規(guī)劃算法能量消耗大,無(wú)法適用于在線條件.對(duì)此,提出一種在線的全覆蓋路徑規(guī)劃算法及相應(yīng)的地圖模型.首先,介紹一種變分辨率的三維柵格地圖模型.其次,分析機(jī)器人在非平面環(huán)境下進(jìn)行全覆蓋任務(wù)的能量消耗問(wèn)題,得出最節(jié)約能量的覆蓋方式.在對(duì)平坦地形的覆蓋中,基于優(yōu)先級(jí)覆蓋的思想,對(duì)...