考慮道路可用寬度的自適應避撞控制

摘要： 針對緊急避撞中車輛避開障礙物后回歸直線行駛時容易出現(xiàn)過多轉向性失控問題，提出一種利用道路空間換取車輛穩(wěn)定性的解決方案——考慮道路可用寬度的自適應避撞控制方法。首先搭建7自由度車輛模型，基于最優(yōu)控制和MPC理論設計避撞控制器，并通過大量仿真再現(xiàn)過多轉向失控工況，進而對失控工況的車輛輸入與車輛狀態(tài)進行剖析，明晰車輛失控機理。接著基于失控機理設計考慮道路可用寬度的自適應避撞控制系統(tǒng)，... （共14頁）