基于自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的船舶航向保持預(yù)定義性能PI控制

摘要： 為解決模型動態(tài)不確定和外部擾動未知的船舶航向保持問題，提出一種基于自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的船舶航向保持預(yù)定義性能PI控制方案。在PID控制設(shè)計框架下，引入自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和預(yù)設(shè)性能控制技術(shù)，從不確定補償和設(shè)計角度提高船舶航向保持的精度和控制性能。在控制設(shè)計中，結(jié)合自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)與單參數(shù)學(xué)習(xí)技術(shù)，使得整個船舶航向保持閉環(huán)控制系統(tǒng)僅需要在線更新一個未知參數(shù)，系統(tǒng)的復(fù)雜度降低，且可以實現(xiàn)離...