自適應量化神經(jīng)網(wǎng)絡滑模無人船編隊控制

摘要： 針對復雜海洋環(huán)境下欠驅動水面無人船(unmanned surface vehicle, USV)編隊控制存在的模型不確定性、參數(shù)攝動、控制輸入量化等問題，提出一種自適應量化神經(jīng)網(wǎng)絡滑模控制算法。在USV運動學子系統(tǒng)中，設計基于內外環(huán)控制策略的制導律，解決USV欠驅動問題。由于所采用的動力學模型中含有未知項和外界環(huán)境干擾，故在USV動力學子系統(tǒng)中通過使用徑向基函數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡實現(xiàn)對干...