輸入飽和約束下自適應RBF神經(jīng)網(wǎng)絡非線性反饋船舶航向控制

摘要： 針對輸入飽和約束下外界擾動和模型不確定情況下的船舶航向跟蹤控制問題，提出一種自適應徑向基函數(shù)(radial basis function, RBF)神經(jīng)網(wǎng)絡非線性反饋航向跟蹤控制方法。利用自適應RBF神經(jīng)網(wǎng)絡對外界擾動和模型不確定項進行估計，并利用最小學習參數(shù)法減少計算量；將一個具有誤差增益反相關(guān)特征的非線性函數(shù)嵌入控制律中，設計一種非線性反饋控制方法；利用李雅普諾夫理論證明所...