船艙格子型角焊縫移動焊接機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計

摘要： 針對大型船艙格子型角焊縫空間狹小，大型自動化設(shè)備與工人難以高質(zhì)量完成焊接作業(yè)的現(xiàn)狀，設(shè)計了一種可進(jìn)行連貫直角角焊縫焊接的移動焊接機(jī)器人系統(tǒng)。該機(jī)器人由機(jī)械結(jié)構(gòu)與電路控制系統(tǒng)組成，其中機(jī)械結(jié)構(gòu)包括雙軸后驅(qū)車體、可伸縮接觸式傳感器、機(jī)器人升降旋轉(zhuǎn)復(fù)合機(jī)構(gòu)、焊槍位姿調(diào)整機(jī)構(gòu)；電控系統(tǒng)硬件包括PLC控制器、行程限位開關(guān)、步進(jìn)電機(jī)與配套驅(qū)動器、直流減速電機(jī)和配套的運(yùn)動狀態(tài)調(diào)控板。另外，還...