履帶式水下清洗機(jī)器人設(shè)計(jì)與永磁吸附優(yōu)化

摘要： 為解決內(nèi)河船體壁面塢內(nèi)或水下人工清洗附著物費(fèi)用昂貴且周期長(zhǎng)的問(wèn)題，設(shè)計(jì)一種履帶式水下清洗機(jī)器人。通過(guò)建立機(jī)器人的靜力學(xué)模型，求解機(jī)器人所需靜態(tài)穩(wěn)定條件下的最小吸附力，借助Maxwell仿真求解優(yōu)化限定尺寸下，采用N-S正反充磁和Halbach磁路的成組永磁體最佳性能的尺寸參數(shù)。結(jié)果表明，優(yōu)化后Halbach磁路成組的永磁體可以滿足油漆層和附著物總厚度不超過(guò)10 mm,而N-S正...