基于Bi-RRT和TEB算法的風(fēng)電水域多目標(biāo)點(diǎn)路徑規(guī)劃

摘要： 針對運(yùn)維船舶需要依次抵達(dá)多個(gè)待運(yùn)維機(jī)組處開展風(fēng)機(jī)維護(hù)工作，提出一種在風(fēng)電水域進(jìn)行多目標(biāo)點(diǎn)自主路徑規(guī)劃的方法。采用改進(jìn)Bi-RRT算法進(jìn)行全局路徑規(guī)劃，TEB算法用于局部路徑規(guī)劃，融合兩種算法完成多目標(biāo)點(diǎn)自主路徑規(guī)劃。引入基于均勻概率的分配機(jī)制對Bi-RRT進(jìn)行改進(jìn)以減少冗余搜索空間；采用對立擴(kuò)展樹新節(jié)點(diǎn)導(dǎo)向策略以增強(qiáng)采樣過程中的導(dǎo)向性；通過路徑平滑處理，進(jìn)一步優(yōu)化路徑。利用改進(jìn)...