基于均方根容積卡爾曼濾波的船舶操縱運(yùn)動(dòng)響應(yīng)模型參數(shù)辨識(shí)

摘要： 為了解決擴(kuò)展卡爾曼濾波(extended Kalman filter,EKF)算法在船舶操縱運(yùn)動(dòng)模型參數(shù)辨識(shí)中存在辨識(shí)精度低、穩(wěn)定性差和泛化能力弱的問題，提出了一種基于均方根容積卡爾曼濾波（square root cubature Kalman filter,SRCKF)的辨識(shí)算法。在CKF框架下將方差矩陣的均方根代替原始方差矩陣，使用三角分解對其進(jìn)行預(yù)測和更新以提高辨識(shí)的穩(wěn)定...